香港中文大學機械與自動化工程學系團隊公布AI磁追蹤技術，目標是在磁場驅動下，為毫米級無線磁性機械人提供實時定位與閉環導航。
這項研究已刊於2026年《Science Robotics》第11卷第118期；校方則於2026年9月24日對外介紹成果，兩者並非同一時間點。
它回應的不是「機械人做得多小」的展示問題，而是微型醫療機械人要走向臨床前，最難跨過的導航瓶頸之一：進入血管、膽管等狹窄通道後，操作者如何持續知道它的位置。
沒有電線，也沒有GPS，毫米級醫療機械人在人體內移動時，要知道它在哪裡，靠的不是衛星訊號，而是體外磁場、磁訊號感測與演算法的結合。香港中文大學機械與自動化工程學系團隊最新公布的做法，是在驅動微型機械人的同時同步追蹤其磁訊號，再交由AI模型即時估算位置，並把定位結果回送至控制系統，形成所謂的閉環導航。
這個回答看似技術性，實際上卻直指微型醫療機械人離臨床最現實的障礙。把機械人做小、做得能動，固然重要；但若一進入體內就只能「大概知道方向」，醫師便難以在血管分支、膽道彎曲處或脊髓蛛網膜下腔這類狹窄空間中安全操作。對臨床來說，不能可靠定位，就談不上精準導航，更談不上把診斷、給藥或局部治療交給這類裝置。
問題不在能不能動，而在動的時候看不看得見
中大於2026年9月24日發出的介紹指出，團隊開發的是一套AI驅動的磁追蹤平台，可在磁場驅動毫米級無線磁性機械人的過程中進行實時定位。按校方公開資料，研究目標鎖定的是血管、膽管與脊髓蛛網膜下腔等難以到達、空間狹窄且容錯率低的解剖區域。相關論文則已刊於《Science Robotics》2026年第11卷第118期。
這裡要分清兩層意思。第一，研究所解決的是「導航」中的關鍵一環，也就是讓操作者在驅動過程中不至於失去目標位置；第二，這不等於微型機械人已進入常規臨床手術。學術論文發表、動物模型驗證、工程系統成熟度、醫療器械審批與醫院實際部署，屬於不同層次的進展，不能混為一談。
校方資料提到，系統在生物組織內可達毫米級定位精度，穿透深度可至10厘米，並已在大型動物模型中驗證，讓微型磁性機械人在山羊的膽管與脊髓蛛網膜下腔內導航。這些訊息的重要性，不在於替未來人體治療背書，而在於顯示研究已從單純桌面環境、透明流道或理想化模型，往更接近臨床場景的條件推進，包括在有磁干擾的非屏蔽環境中運作。
為何定位這麼難：磁場既是引擎，也是干擾源
無線磁驅微型機械人的吸引力，在於不必把電源、馬達或長導線直接放進人體深處，而是由體外磁場遙控推動。問題也正出在這裡：同一個磁場既負責讓機械人前進、轉向或變形，也會讓外界更難乾淨地讀出它本身的磁訊號。再加上人體組織遮蔽、體內通道彎曲，以及臨床環境原本就存在的磁干擾，定位難度遠高於實驗室裡看著顯微鏡操作。
如果把這件事想像成室內定位，微型機械人在人體內就像進入了一座沒有衛星訊號、牆壁厚重且路徑複雜的大樓。醫師不能只知道它「大概還在這一層」，而是要知道它離分支口多遠、是否偏離路徑、會不會頂到管壁。所謂閉環導航，正是把「我以為它在那裡」變成「系統持續回報它現在就在那裡」，讓控制能夠根據實際位置而不是單靠預設路徑來修正。
這也是為何這項研究值得關注的焦點，不是尺寸本身，而是把定位和驅動同時放進同一個系統裡。過去不少微型醫療機械人研究已證明，外部磁場可以讓裝置前進、滾動、游動或群聚，但一旦進入不透明、生理條件複雜的環境，真正限制應用的往往不是「動不了」，而是「看不準、跟不上」。
從超聲波到光學成像，中大團隊一路在補導航短板
把這次成果放回中大團隊近年的研究脈絡，會更容易看出它的意義。張立團隊過去曾使用超聲波、多普勒成像、內視鏡輔助與雷射散斑對比成像等方式，嘗試追蹤或引導不同類型的磁性微型機械人與微機械群。這些方法各有場景優勢，例如超聲波具備即時性，內視鏡適合消化道等可達區域，光學訊號則有助於特定條件下的路徑辨識。
但這些路徑也說明了同一件事：微型機械人要真正走向臨床，不是找到單一「萬能影像」，而是持續降低追蹤條件的限制。新的AI磁追蹤方案之所以受到注意，正在於它把焦點從「靠另一套大型影像設備盯著看」部分轉向「能否直接利用磁訊號本身做穩定定位」。若這條路能成立，代表未來在某些深部、狹窄且不易持續依賴傳統影像的環境中，導航系統可能更有機會縮短反應鏈。
不過，這並不表示磁追蹤會取代現有醫學影像。臨床上，導航通常不是單一訊號決勝，而是多種感測與成像互相校正。就目前公開資訊而言，這項研究更像是為微型機械人的「體內定位層」補上一塊缺失已久的拼圖，而不是一次性完成整套臨床工作流程。
離常規醫療還有多遠：研究已前進，但門檻沒有消失
對醫院與產業而言，真正的問題不是一篇論文能否證明概念，而是這套系統能否在不同病灶、不同體型、不同組織條件下穩定工作。血流速度、膽道幾何、呼吸與心跳造成的動態變化、周邊器械帶來的電磁干擾，甚至機械人材質與尺寸差異，都可能影響定位與控制表現。這些變數是否能在更複雜條件下保持一致，仍需要更多驗證。
此外，即使導航能力提升，也不等於治療效果已被證明。微型機械人最終若要承擔送藥、抽樣、打通阻塞或局部操作等任務，還涉及生物相容性、停留時間、回收與降解、誤入分支後的風險處置，以及整個系統的醫療器械監管路徑。換句話說，定位是必要條件，但不是充分條件。
因此，這項研究真正改變的，不是「明天就能用機械人在人體裡做常規手術」，而是把長期困擾這個領域的盲導航問題往前推了一步。它讓外界看到，微型醫療機械人的競爭核心，正從早期的形狀設計與運動展示，轉向更接近醫療現場的系統能力：能否被看見、能否被持續追蹤、能否在偏差出現時立即修正。對香港乃至整個微創醫療機械領域來說，這比單純展示一個更小的機械人，更接近臨床轉化真正需要回答的問題。